Resumo
Esse trabalho propõe apresentar uma abordagem alternativa para o planejamento de rotas na robótica, adaptando o método Seam Carving para esse propósito. A abordagem proposta modifica a atuação do Seam Carving, definindo seu local de início e fim e não sendo aplicado em toda a dimensão do cenário, para criar trajetórias seguras em cenários de imagens óticas e simulados. A metodologia envolve a aplicação do método proposto em imagens de ambientes reais e simulados, utilizando diferentes filtros de energias para gerar o mapa. O desempenho do método proposto é comparado com métodos de planejamento de trajetórias, considerando métricas como a distância do trajeto, número de pontos, suavidade do caminho, Jerk, tempo de execução e o consumo de energia. Os resultados demonstram que a mudança do filtro no mapa de energia e os valores dos parâmetros influenciam na obtenção das trajetórias. Em comparação com os métodos tradicionais, o método ECE apresentou trajetórias mais suaves e com maior previsibilidade, garantindo maior segurança no planejamento de trajetórias para robótica