Resumo
Este trabalho propõe um método inovador de planejamento de trajetória denominado Planejamento de Trajetória Adaptativo com Preservação de Momento (AMP, do inglês Adaptive Momentum-Preserving Path Planning). O AMP é direcionado ao planejamento de trajetórias em ambientes com configurações complexas de obstáculos, buscando a otimização de aspectos essenciais, como segurança, eficiência e preservação do momento linear durante o movimento do agente. A abordagem é baseada em uma função de custo multi-criterial que avalia fatores como a proximidade dos obstáculos, a suavidade do caminho e a manutenção da direção do movimento, crucial para reduzir mudanças bruscas de aceleração e, assim, melhorar a eficiência do sistema. A principal característica do método AMP é sua capacidade de adaptar a trajetória, utilizando dados locais para ajustar dinamicamente o caminho do agente e preservar seu momento linear. O algoritmo distribui pontos ao longo de uma região de interesse (ROI) ao redor da posição do agente, avaliando cada ponto com base em critérios de segurança, distância até o objetivo, colisão e preservação da direção do movimento. Os resultados experimentais, realizados em cenários simulados, demonstram que o AMP supera métodos tradicionais descritos na literatura em termos de suavidade e segurança das trajetórias. O AMP gerou trajetórias significativamente mais suaves, reduzindo a complexidade computacional e a intensidade das acelerações, o que se traduz em maior estabilidade e conforto no movimento. Além disso, a abordagem apresentou vantagens significativas em termos de eficiência, tornando-se uma solução promissora para melhorar a segurança e a eficácia de sistemas de robótica colaborativa em ambientes dinâmicos e complexos